рядом с замком ремня безопасности сильно упирается в сустав правой ноги нечто
Без вводных данных об авто сложно судить, но это не нормально. Снимите обшивку, проверьте, что под ней. Может выпирает кустарно установленный подогрев или ещё что-нибудь.
Инструкции по разборке/сборке сидений вот здесь:
http://prius-club.su/index.php/topic,2991.0.html