Проделал такую операцию (замену рейки) на Lexus CT 200h (двигатель и передняя подвеска схожи с Prius ZVW30). Не снимал подрамник, не домкратил двигатель. Снял только заднюю нижнюю опору двигателя (2 гайки и 2 болта снизу и 1 болт со стороны левого колеса. После этого легко можно вытащить рейку со стороны левого колеса. На всё ушло около 6 часов, учитывая погоду -10 на улице и паузы на разогрев мастера
P.S. Автору спасибо за отчет. Единственное замечание/непонятка: только открутив снизу заднюю опору, не получится поддомкратить двигатель, а будет подниматься вся машина (нехорошо). Следует просто снять всю опору, не трогая двигатель.