Первый вариант - слишком раннее зажигание в момент разгона. Впускные клапана еще не закрылись а искра уже проскакивает и выхлоп происходит в обратную, т.е. во всасывающий коллектор. В дальнейшем датчик детонации корректирует УОЗ и все нормализуется. Звук действительно будет похож на хлопки. Для ДВС Приуса вещь очень маловероятная, но чем черт не шутит.
Второй вариант - возможно воспринимаешь за хлопки стук планетарки или демпфера во время пропусков зажигания при резком открытии дроссельной заслонки. Смесь сильно обедняется при этом и возможны пропуски зажигания...